一种取子装置及下棋机器人的制作方法
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种取子装置及下棋机器人。
背景技术：
1、下棋是一种具有对抗性、竞技性和娱乐性的体育活动，可以锻炼人的思维能力。现如今，随着人工智能的发展，相关技术提供了下棋机器人，下棋机器人能够模拟人手挪动棋子，一方面使得人们不需要长时间面对屏幕，有助于身体健康；另一方面能够营造更好的游戏氛围，对老人和孩子更加友好。
2、相关技术中的一种下棋机器人，通过吸附棋子来抓取棋子，但是，棋子在吸附过程中，可能处于偏心的状态，这样导致下棋机器人在放置棋子时，棋子所放位置也偏心，影响用户体验感。尤其是围棋等需要从棋盒内随机拿取棋子时，使得这种情况更严重。
技术实现思路
1、本申请提供一种取子装置及下棋机器人，能对吸附的棋子进行纠偏，保证落子的准确性，挺高用户体验感。
2、第一方面，本申请提供的一种取子装置，包括吸附件和导向件，吸附件用于提供吸附棋子的吸附力，导向件具有容纳腔，吸附件设置在容纳腔内，导向件具有沿吸附件吸附方向延伸的导向壁，导向壁与棋子的距离小于吸附件与棋子的距离。
3、在本申请的一种可能的实现方式中，导向件为筒状结构，内部形成容纳腔，导向件可滑动地套接在吸附件外部，导向壁为导向件超出吸附件的部分。
4、在本申请的一种可能的实现方式中，导向壁的内部的轮廓与棋子的外轮廓相适配。
5、在本申请的一种可能的实现方式中，容纳腔为圆柱状，导向壁的内部直径大于棋子的外轮廓的直径，且直径差值小于或等于1mm。
6、在本申请的一种可能的实现方式中，取子装置还包括取子驱动件，取子驱动件与吸附件传动连接，吸附件可滑动地设置在容纳腔内，取子驱动件用于驱动吸附件在容纳腔内滑动。
7、在本申请的一种可能的实现方式中，取子驱动件包括取子电机和绳索，取子电机设置在机械手臂上，绳索的两端分别与取子电机和吸附件连接；取子电机用于将绳索拉紧，以将吸附件朝向机械手臂拉起，以及用于将绳索释放，以使吸附件受重力作用下落。
8、在本申请的一种可能的实现方式中，机械手臂上设有取子腔，导向件可滑动地设置在取子腔内，导向件的容纳腔内设有挡件，绳索拉动吸附件朝向机械手臂运动，与挡件抵靠，以将导向件朝向机械手臂运动。
9、在本申请的一种可能的实现方式中，还包括弹性缓冲机构，弹性缓冲机构设置在机械手臂和吸附件之间，当机械手臂和吸附件之间的间距减小时，弹性缓冲机构处于弹性压缩状态。
10、在本申请的一种可能的实现方式中，弹性缓冲机构包括弹簧，当机械手臂和吸附件之间的间距减小时，弹簧的两端分别与机械手臂和取子装置抵靠。
11、在本申请的一种可能的实现方式中，吸附件包括吸附本体和设置在吸附本体远离机械手臂一侧的电磁铁，磁铁的磁力用于提供吸附力。
12、第二方面，本申请提供一种下棋机器人，包括基座、机械手臂和第一方面的取子装置，棋子，机械手臂与基座连接，且可相对于基座运动，取子装置设置在机械手臂上，当机械手臂相对于基座运动时，可带动取子装置运动至目标位置。
13、在本申请的一种可能的实现方式中，还包括棋子，棋子的内部设有导磁件，吸附件包括用于吸附导磁件的电磁铁。
14、在本申请的一种可能的实现方式中，电磁铁位于容纳腔径向截面的中心位置，导磁件位于棋子径向截面的中心位置。
15、在本申请的一种可能的实现方式中，导磁件位于棋子轴向方向的中心位置，棋子沿中心的径向截面的两侧对称设置。
16、在本申请的一种可能的实现方式中，吸附件吸附棋子的面为平面，棋子的两侧的端面为平面。
17、在本申请的一种可能的实现方式中，还包括摄像头和处理单元，摄像头用于拍摄棋盘，获取棋盘和吸附件的图像信息；处理单元与机械手臂、取子装置和摄像头电连接，用于根据摄像头获取的图像信息，控制机械手臂和取子装置动作，以抓取或释放棋子的操作。
18、本申请提供的一种取子装置及下棋机器人，由于取子装置设有导向件，该导向件的容纳腔内设置吸附件，导向件还具有导向壁，且导向壁与棋子的距离小于吸附件与棋子的距离，即，导向壁相比于吸附件是更靠近棋子的。当取子装置抓取棋子时，吸附件的吸附力吸附棋子，使棋子朝向吸附件运动，棋子会先碰到导向壁，该导向壁可以限位和纠偏棋子的位置，使得棋子被导向壁引导着吸附进容纳腔内，最终吸附在吸附件上。因此，由于设置了导向件，可以使得导向壁对于棋子吸附过程中进行限位纠偏，保证落子的准确性，挺高用户体验感。
技术特征：1.一种取子装置，设置在下棋机器人的机械手臂上，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取子装置，其特征在于，所述导向件为筒状结构，内部形成所述容纳腔，所述导向件可滑动地套接在所述吸附件外部，所述导向壁为所述导向件超出所述吸附件的部分。
3.根据权利要求2所述的取子装置，其特征在于，所述导向壁的内部的轮廓与所述棋子的外轮廓相适配。
4.根据权利要求3所述的取子装置，其特征在于，所述容纳腔为圆柱状，所述导向壁的内部直径大于所述棋子的外轮廓的直径，且直径差值小于或等于1mm。
5.根据权利要求1所述的取子装置，其特征在于，所述取子装置还包括取子驱动件，所述取子驱动件与所述吸附件传动连接，所述吸附件可滑动地设置在所述容纳腔内，所述取子驱动件用于驱动所述吸附件在所述容纳腔内滑动。
6.根据权利要求5所述的取子装置，其特征在于，所述取子驱动件包括取子电机和绳索，所述取子电机设置在所述机械手臂上，所述绳索的两端分别与所述取子电机和所述吸附件连接；所述取子电机用于将所述绳索拉紧，以将所述吸附件朝向所述机械手臂拉起，以及用于将所述绳索释放，以使所述吸附件受重力作用下落。
7.根据权利要求6所述的取子装置，其特征在于，所述机械手臂上设有取子腔，所述导向件可滑动地设置在所述取子腔内，所述导向件的所述容纳腔内设有挡件，所述绳索拉动所述吸附件朝向所述机械手臂运动，与所述挡件抵靠，以将所述导向件朝向所述机械手臂运动。
8.根据权利要求1所述的取子装置，其特征在于，还包括弹性缓冲机构，所述弹性缓冲机构设置在所述机械手臂和所述吸附件之间，当所述机械手臂和所述吸附件之间的间距减小时，所述弹性缓冲机构处于弹性压缩状态。
9.根据权利要求8所述的取子装置，其特征在于，所述弹性缓冲机构包括弹簧，当所述机械手臂和所述吸附件之间的间距减小时，所述弹簧的两端分别与所述机械手臂和所述取子装置抵靠。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的取子装置，其特征在于，所述吸附件包括吸附本体和设置在所述吸附本体远离所述机械手臂一侧的电磁铁，所述磁铁的磁力用于提供所述吸附力。
11.一种下棋机器人，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的下棋机器人，其特征在于，还包括棋子，所述棋子的内部设有导磁件，所述吸附件包括用于吸附所述导磁件的电磁铁。
13.根据权利要求12所述的下棋机器人，其特征在于，所述电磁铁位于所述容纳腔径向截面的中心位置，所述导磁件位于所述棋子径向截面的中心位置。
14.根据权利要求13所述的下棋机器人，其特征在于，所述导磁件位于所述棋子轴向方向的中心位置，所述棋子沿中心的径向截面的两侧对称设置。
15.根据权利要求14所述的下棋机器人，其特征在于，所述吸附件吸附所述棋子的面为平面，所述棋子的两侧的端面为平面。
16.根据权利要求11～15中任一项所述的下棋机器人，其特征在于，还包括摄像头和处理单元，所述摄像头用于拍摄棋盘，获取棋盘和所述吸附件的图像信息；所述处理单元与所述机械手臂、所述取子装置和所述摄像头电连接，用于根据所述摄像头获取的图像信息，控制所述机械手臂和所述取子装置动作，以抓取或释放棋子的操作。
技术总结本申请提供一种取子装置及下棋机器人，涉及机器人技术领域，能对吸附的棋子进行纠偏，保证落子的准确性，挺高用户体验感。本申请的取子装置包括吸附件和导向件，吸附件用于提供吸附棋子的吸附力，导向件具有容纳腔，吸附件设置在容纳腔内，导向件具有沿吸附件吸附方向延伸的导向壁，导向壁与棋子的距离小于吸附件与棋子的距离。本申请的取子装置用于挪动棋子。技术研发人员：陈永胜,沈徽,唐明勇,王兴,鲁白受保护的技术使用者：北京市商汤科技开发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/1/13